西门子V90伺服怎样理解位置控制在PLC 中计算，驱动执行速度控制？

位置控制时，组态工艺对象，使用标准报文3时，怎样理解位置控制在PLC 中计算，驱动执行速度控制？位置控制怎么出来速度控制了？

基本常识：匀速运动中，速度X时间=位移（也就是位置变化）对变速运动，对速度求积分就是位移。
朴素点讲，对于位置闭环，已知设定值，测定实际位置，可计算得位置偏差，偏差越大，PLC告诉变频器让它控制电机跑快点，偏差很小，自然会告诉变频器控制电机转慢点，否则由于惯性到点了停不下来直接冲过去了即超调了。决定变频器设定速度大小的计算环节位于PLC。它计算的依据是实际位置与设定位置的偏差，这是位置控制，这是整个控制的大外环。
而对于变频器而言，他的设定值是速度，设定的速度和电机的实际速度（编码器记录的位置信息的差分即是速度）的插值，是速度控制的依据，是整个控制的内环。主要控制的电机的输入电源的频率。这是变频调速的基本内容，也是变频器和伺服驱动器的基本功能。
其实在速度环的内部还可以有一个力矩环，控制电机的输入电流。
这一切并不矛盾。